地形索引运动先验与几何支撑：实现极端人形机器人跑酷

研究提出渐进式模仿框架，让机器人从人类演示中学习地形适配的跑酷技能，再通过几何支撑引导调整手膝接触方式。在 Noetix E1 上，策略在仿真中取得 96.34% 混合成功率，无需真实世界策略微调即完成 30 项障碍试验中的 29 项和 5 条混合赛道中的 4 条。支撑适配消融显示，完整适配阶段在测试地形上取得更高通过成功率。