RAVEN：面向四旋翼在定位不确定性下快速自主视觉探索的统一主动 SLAM 系统

RAVEN 是面向四旋翼的主动 SLAM 框架，先识别 frontier 与主动回环候选并生成全局巡游候选，再用分别量化探索效率与定位精度的效用向量评估，按 [0,1] 的优先级参数选出最终路线。系统由感知感知导航规划器基于在线 Fisher 信息场生成平滑轨迹，以最小化视觉状态估计误差。基准评测显示其优于现有主动 SLAM 方法，并在定制双目惯性四旋翼上完成全机载实地实验。