基于可达性控制障碍函数的鲁棒多智能体追捕与抢占式通信

该研究提出一种控制与通信统一策略，让每个智能体基于最后收到的状态信息计算邻居可达集，并用控制障碍函数求解安全控制输入，在通信间歇下保证智能体间避碰，前提是通信陈旧度有界。智能体依据不确定性与运动学风险指标决定何时抢占式发送自身状态。多种追逃仿真显示，抢占式通信相比周期性和事件触发基线减少 77.5% 消息量，且碰撞为零。