arXiv Robotics· Johannes Heidersberger, Shail Jadav, Dongheui Lee·· 3 小时前AI 评分31
LOPAL：从不完美演示中进行局部性能感知的主动学习
LOPAL: Local Performance-Aware Active Learning from Imperfect Demonstrations
AI 导读
LOPAL 是一种利用演示局部质量信息的主动学习方法，由局部性能驱动的 LfD 模块和主动数据采集两部分组成。前者用高斯混合模型（GMM）同时编码演示轨迹及其局部质量评估，从而生成优于不完美演示的轨迹；后者在缺少优质数据的区域通过共享自主（SA）机制请求用户修正。真实管道巡检任务中，该方法任务性能最高提升 27.31%，同时减少了采集演示所需的投入。
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