PRISM：用多项式表示学习交互结构化的机器人运动控制

PRISM（Polynomial Representations for Interaction-Structured Motor Control）通过递归叠加带缩放的双线性特征来学习物理变量间的乘法交互，仅替换 MLP 的第一层仿射层，即可直接用于强化学习和模仿学习。