arXiv Robotics· Jingyu Ru, Xiangyuan Xie, Lixuan Jin, Jian An, Xingming Zhang, Binghao Li, Siyu Wang, Xiang Zhou, Lei Yuan, Hongli Xu, Yang Yu·· 2 小时前AI 评分34
ALMA：用 LLM 辅助主动生成任务的空中移动操作自适应控制策略学习
Adaptive Aerial Loco-Manipulation Policy Learning via LLM-Assisted Proactive Task Generation
AI 导读
ALMA 是一个面向外部机械臂指令下自适应飞行控制的空中移动操作框架，用动作条件预测未来测量表征来训练上下文，保留与飞行控制相关的响应信息。它借助 LLM 分析观测到的控制难点并生成新的机械臂运动结构以扩展训练经验。仿真中位置 RMSE 较最强基线最多降低 24.7%，同一策略零样本迁移到真实空中机械臂后，在周期性机械臂运动下悬停位置 RMSE 较真实世界基线降低 79.6%。
来源：arXiv Robotics · arxiv.org