基于接触力旋量空间对齐的运动学-触觉灵巧重定向框架

一个三层级框架实现运动学与触觉对齐的灵巧手重定向，以物体为中心的接触力旋量空间作为人手与机械手触觉对齐的物理表示。该框架先对齐手部运动学与接触几何，再由触觉力构建人手力旋量支撑剖面，优化机械手各指尖力目标并转换为关节位置修正，生成可直接回放的机械手轨迹。在三种倾倒工况的仿真与真机实验中，该方法真机回放成功率达 96.7%，力旋量传递保真度高于代表性重定向基线。