ROS 2 将召开 REP 0157 专题会议，讨论 rosidl 零拷贝传输改造

ROS 2 PMC 将于 11 月 4 日 9:30 PST 召开 REP 0157 专题会议，讨论 rosidl 消息系统改造。该提案为 ROS 2 引入跨进程的原生通用零拷贝传输，采用语言无关内存布局、严格消息约束，并以 XCDRv1 作为内存表示标准，设计上向后兼容 C、C++ 和 Python。Ekumen-OS 等团队维护实验性参考实现与基准测试，用于验证受限的发布者与订阅者 loan。