arXiv Robotics· Saraswati Soedarmadji, Yunyue Wei, Chen Zhang, Yisong Yue, Yanan Sui·· 7 小时前AI 评分38
MoVLR：用视觉语言模型为高维肌肉骨骼系统学习奖励函数
Embodied Learning of Reward for Musculoskeletal Control with Vision Language Models
AI 导读
MoVLR 框架借助视觉语言模型（VLM）在控制优化与 VLM 反馈的迭代交互中探索奖励空间，替代手工设计奖励，使控制策略对齐物理协调的运动行为。该方法将语言与视觉评估转化为具身学习的结构化引导，用于发现和细化高维肌肉骨骼系统 locomotion 与 manipulation 的奖励函数。结果表明 VLM 能把抽象运动描述落地到生理运动控制的隐含原则中，该工作已被 L4DC 2026 接收。
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