arXiv Robotics· KwangBin Lee·· 6 小时前AI 评分22
Diffeomorphic Hidden-State Steering：用专家隐藏状态几何提升模仿学习策略鲁棒性
Diffeomorphic Hidden-State Steering: Improving Imitation Learning Policy Robustness through Expert Hidden-State Geometry
AI 导读
研究提出 Diffeomorphic Hidden-State Steering（DHS），通过回放专家演示获得冻结策略的隐藏状态，学习可逆非线性坐标映射，对低专家方差坐标施加更强衰减后再映射回隐藏状态空间，从而在测试时引导策略。
来源：arXiv Robotics · arxiv.org