arXiv Robotics· Dingkun Wei, Zehong Shen, Huaijin Pi, Xueyang Wang, Xing Zhu, Hujun Bao, Yujun Shen, Xiaowei Zhou·· 13 小时前AI 评分38
DKWBC：解耦运动跟踪与平衡的人形机器人全身控制框架
DKWBC: Decoupling Motion Tracking and Balancing for Humanoid Whole-Body Control
AI 导读
DKWBC 是一种动力学感知的人形机器人全身控制框架，用逆动力学前馈加关节 PD 反馈提供跟踪力矩，再由残差策略学习平衡所需的关节力矩修正，将运动跟踪与平衡解耦。仿真与真机实验显示，单个学习到的平衡策略可跨多个运动数据集泛化，在地面支撑、附加负载和物理交互下保持跟踪精度与平衡。
推荐理由模型分析
DKWBC 把全身控制拆成逆动力学前馈加关节 PD 的跟踪力矩，再让残差策略只学平衡修正，直接针对跟踪与平衡耦合导致的学习困难和输出高频抖动。仿真与实机实验显示单一平衡策略可跨动作数据集泛化，并覆盖地面支撑、附加负载和物理交互。做人形机器人 RL 控制的研究者可据此比较“显式模型跟踪+学习残差”与端到端策略的基线差异，但结论限于文中动作集与硬件条件。
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