arXiv Robotics· Zechen Wang, Zhenqi Qiu, Houlong Xiong, Suohang Zhang, Yiyu Ren, Wanting Xu, Hongfei Niu, Chengyang He, Ge Sun, Ran Cheng, Qian Zhu·· 2 小时前AI 评分31
ALIGN：让优势条件估计与表达对齐的优势条件行为克隆框架
ALIGN: Aligning Condition Estimation and Expression in Advantage-Conditioned Behavior Cloning
AI 导读
ALIGN 是一个面向视觉-语言-动作策略的条件对齐 AC-BC 框架，直接预测策略标签空间中的类别化成对条件，并通过 AdaRMS 调制与 flow time 融合注入 DiT 动作专家。
来源：arXiv Robotics · arxiv.org