arXiv Robotics· Ramy ElMallah, Marc Bishara, Hyegang Kim, Yuxi Zhang, Chongyu Zhu, Chi-Guhn Lee·· 13 小时前AI 评分38
HomeLoop：面向日常家庭辅助与安全的机器人-IoT 协同仿真框架与基准
HomeLoop: A Simulation Framework and Benchmark for Robot-IoT Coordination in Everyday Domestic Assistance and Safety
AI 导读
HomeLoop 是基于 Isaac Sim 的仿真框架与基准，整合机器人本体、联网设备与可穿戴设备、模拟住户与访客、故障传感器及随时间演化的危险场景。其基准含 5 类共 20 项任务，同一警报可对应不同成因，运行时监控用时序逻辑对最终结果和过程动作打分，每个动作有预设成本。
推荐理由模型分析
HomeLoop 在 Isaac Sim 中把机器人本体、联网设备、可穿戴设备、模拟住户与故障传感器放进同一仿真环境，用 20 个任务覆盖同一警报的不同成因，并以时序逻辑检查过程与结果、给动作设定代价。对做 VLM 驱动机器人与智能家居协同的研究者，它提供了可比较的评测基线：六个模型最高家族均衡分 61.9%，且失败中违规干预约为漏做必要干预的两倍，常见是先关炉灶再查原因。这些数字限于仿真与所选模型，可据此检验主动协助与安全取舍。
来源：arXiv Robotics · arxiv.org