arXiv Artificial Intelligence· Haotian Zhai, Tianming Sha, Junnan Li·· 17 小时前AI 评分34
AtomTree：用 LLM 做状态感知具身指令跟随的分层框架
AtomTree: A Hierarchical Framework for State-Aware Embodied Instruction Following with LLMs
AI 导读
AtomTree 是一个用 LLM 做状态感知任务规划的分层框架，逐步增量构建子目标与动作树，由 LLM 依据当前符号状态决定继续分解还是输出可执行的低层动作。框架内置轻量记忆模块总结历史结果供后续决策复用，低层动作停滞时触发分层回溯重规划，从最新状态重新生成子树计划。在 ALFRED 基准的零样本评测中，AtomTree 优于此前的 LLM 规划器。
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