基于视觉-语言-动作模型的农业操作机器人学习

研究构建了面向农业采摘抓取的仿真到真实机器人学习框架，基于 MuJoCo 搭建含多样番茄植株结构的农业环境，通过手柄遥操作采集专家演示，并将预训练通用策略 Octo 与 π₀.₅ 用仿真演示适配后在 Franka Research 3 机械臂上进一步微调。