绳索辅助足式机器人攀爬垂直表面的接触与运动规划双层优化

针对绳索辅助机器人攀爬垂直表面，研究提出一种双层优化规划框架，将落点地形选择与绳索张力、腿部力及落点位置的联合优化建模为混合整数问题。外层用交叉熵方法求解，内层用基于梯度的非线性优化计算动态可行运动。该方法在新款攀爬机器人平台 ALPINE 上通过多种复杂地形配置验证。