arXiv Robotics· Yifei Dong, Fengyi Wu, Guangyu Chen, Lingdong Kong, Qiyu Hu, Yuxuan Zhou, Xu Zhu, Jingdong Sun, Jun-Yan He, Qi Dai, Alexander G. Hauptmann, Zhi-Qi Cheng·· 4 小时前AI 评分42
UniWM：用记忆增强规划与视觉预见统一视觉导航世界模型
Towards Unified World Models for Visual Navigation via Memory-Augmented Planning and Foresight
AI 导读
UniWM 是一个统一、记忆增强的世界模型，在单一多模态自回归骨干中整合第一视角视觉预见与规划，让动作选择直接基于视觉想象结果。在 Go Stanford、ReCon、SCAND、HuRoN 四个基准和 1X Humanoid Dataset 上，导航成功率最高提升 30%，轨迹误差显著降低，并零样本泛化到未见过的 TartanDrive 数据集。
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