arXiv Computer Vision· Chang Dong, Mehdi Hosseinzadeh, King Hang Wong, Lingqiao Liu, Francois Fraysse, Feras Dayoub, Minh Hoai·· 3 小时前AI 评分24
ProTracer：机器人操作中基于本体感觉引导的故障诊断框架
ProTracer: Proprioception-Guided Failure Diagnosis in Robot Manipulation
AI 导读
ProTracer 是一个无需训练的机器人操作故障分析框架，利用现有 VLM 结合本体感觉信号，实现二值故障检测、故障分类、解释生成以及故障起始时刻定位。该方法通过本体感觉动态识别动作边界，并将机器人状态信号转为结构化自然语言描述，与视觉观测一起交由 VLM 分析。
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