arXiv Robotics· Zehao Wang, Jianpeng Yao, Yuping Wang, Yiping Li, Jiaqi Li, Zhixu Li, Kanghoon Lee, Jinfeng Wang, Cong Liu, Zhaowei Tan, Jinkyoo Park, Jiachen Li·· 2 小时前AI 评分31
CoopUQ：基于不确定性感知协同预测的鲁棒多机器人社交导航
CoopUQ: Robust Multi-Robot Social Navigation via Uncertainty-Aware Cooperative Forecasting
AI 导读
CoopUQ 通过跨机器人时空特征融合预测未来占据栅格地图，并用预测结果及其不确定性引导约束式多智能体强化学习策略，对预测被占据或高不确定区域施加代价惩罚。在多个 Unity3D 仿真环境（含分布内与 OOD 布局、行人密度和 rushing 行为）中，其预测性能与安全性优于代表性基线，真机实验也验证了跨场景鲁棒性。
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