arXiv Robotics· Linyi Huang, Guowei Huai, Weibin Liu, Shulong Jiang, Ping Tan, Weixuan Zhang, Hui Zhang, Jie Song·· 4 小时前AI 评分30
HiFun：高效功能性灵巧操作学习的分层框架
HiFun: a Hierarchical Framework for Efficient Functional Dexterous Manipulation Learning
AI 导读
HiFun 是一个面向功能性灵巧操作任务的分层真实世界强化学习框架，将控制复杂度解耦为负责精确接触执行的功能手部技能和负责手臂控制与技能激活的手臂-手协调策略。该设计支持实时人工干预进行反应式恢复学习，并借助 Dynamic Movement Primitive（DMP）增强实现高效数据采集。在两只灵巧手的六项真实任务中，HiFun 在线训练一小时内平均成功率达 98.3%，并对动态扰动保持鲁棒。
来源：arXiv Robotics · arxiv.org