ClearNav：用差分物理实现感知对齐的四旋翼飞行

ClearNav 是一种四旋翼导航策略，通过前向朝向目标与横向速度惩罚两项奖励约束运动方向，并用第三项在障碍物附近惩罚速度。在 18 个未见场景、每个策略 2304 次配对飞行中，其成功率提升 6.8 个百分点，碰撞率较当前最优方法降低 65%，最高飞行速度 5m/s；仅用近距惩罚项时碰撞率仍降低 70%。该策略已在真实杂乱环境中验证可安全穿越。