arXiv Robotics· Di Zhu, Ziheng Yan, Fang Wan·· 7 小时前AI 评分38
ActionUNet：用高效多尺度微调提升 VLA 模型鲁棒性
ActionUNet: Improving Robustness of VLA Models with Efficient Multi-scale Fine-tuning
AI 导读
ActionUNet 是一个高效多尺度微调框架，通过在时间对齐的动作特征空间内构建轻量时序 U-Net 融合层级结构先验，并用带二阶平滑约束的条件 SIREN 作为连续动作解码器，提升预训练 VLA 模型的鲁棒性。
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