arXiv Robotics· Franziska Herbert, Vignesh Prasad, Han Liu, Dorothea Koert, Georgia Chalvatzaki·· 3 小时前AI 评分31
从人类演示到机器人动作规划：双臂操作的语义-几何任务表示
Semantic-Geometric Task Representations for Bimanual Manipulation from Human Demonstrations to Robot Action Planning
AI 导读
研究者提出一种语义-几何图任务表示，联合编码物体身份、物体间语义关系和每个物体的运动历史，由MPNN编码器与Transformer解码器组成，编码器仅依赖时序场景图、与动作标签解耦。
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