面向空中操作的学习跨耦合与状态依赖动力学

研究提出一种结构化编码器-解码器框架，用非线性历史编码器捕捉时序与跨变量依赖，并以轻量线性潜变量解码器支持部署时的快速自适应。其线性参数结构可实现闭式贝叶斯更新，配合一致性驱动的协方差膨胀，并与实时MPC集成。在真实空中操作平台上，该方法提升了残差预测精度，在动力学变化后快速适应，并在载荷变化下降低MPC跟踪误差。