arXiv Computer Vision· Liangjing Shao, Wanhao Liu, Zhiwei Fang, Rulin Zhou, Quanlu Zhang, Changjing Liu, Beilei Cui, Yiming Huang, Hongliang Ren·· 2 小时前AI 评分22
RoPE-Flow：基于 2D 图条件 3D 流匹配的单目机器人位姿估计
RoPE-Flow: Monocular Vision-based Robot Pose Estimation via 2D Graph-Conditioned 3D Flow Matching
AI 导读
RoPE-Flow 是一个端到端的流匹配框架，用于从单目图像估计相机到机器人的位姿。它提出关键点中心特征提取器与图引导条件生成器，并引入 Bone Length Loss 和 Ray-Depth Loss 保证拓扑一致性与尺度稳定性。该方法在多种机器人、多相机设置下优于现有位姿估计方法，并建立了跨场景基准验证零样本跨场景性能。
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