面向室内与受限空间的多无人机探索如何抵御 Sybil 攻击

研究针对多无人机协同探索中的 Sybil 攻击提出五种无需安全基础设施的防御手段，仅依赖无人机自身传感器与地图。仿真覆盖 7 类共 70 张地图，无防御时一台被攻陷无人机平均使最多 25% 地图未被探索（办公室场景达 45%），封堵楼层开口的攻击者将三层建筑探索率压至 82.3%、最差地图仅 34.6%。