arXiv Robotics· Jiaxi Huo, Petre Ricioppo, Fausto Francesco Lizzio·· 7 小时前AI 评分26
CALM：多智能体强化学习实现协作空中操作的去中心化控制
CALM: Decentralized Control of Cooperative Aerial Manipulation with Multi-Agent Reinforcement Learning
AI 导读
CALM 是一种面向多无人机吊篮搬运的去中心化控制器，结合参数共享的 MARL 策略（基于 MAPPO 训练）与目标估计、逐机 ESO、吊篮质量估计及编队偏航前馈。在留出轨迹上，其平均位置与姿态误差为 7.68 cm 和 3.3°，优于匹配机械臂基线的 10.95 cm 和 4.7°。在未见过的全信息路径退化条件下，CALM 仍与机械臂基线统计相当或更优。
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