arXiv Robotics· Gaurav Singh, Sergio Orozco, Ryan Duong, Mete Tuluhan Akbulut, George Konidaris, Srinath Sridhar·· 4 小时前AI 评分31
DefFlow：用 3D 点流实现目标条件可变形物体操作
DefFlow: Goal-Conditioned Deformable Object Manipulation using 3D Point Flows
AI 导读
DefFlow 通过联合预测机器人与可变形物体的目标条件 3D 点流，学习面向多种 3D 构型的可变形物体操作。在绳索、颗粒介质和布料场景中，其成功率和目标距离指标显著优于目标条件动作预测与仅机器人流基线。研究还在真实机器人上用真实点云观测和未见目标构型完成部署验证。
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