可变形物体形状伺服教程第一部分：基础原理

该教程第一部分系统介绍基于数据驱动的可变形物体形状控制方法，核心是利用机器人运动与形状变化之间的变形雅可比关系构建反馈回路，无需精确力学模型即可从观测中局部估计并在线更新该雅可比。文章给出形状控制问题建模、形状表示、标准控制律，并组装完整形状伺服回路、推导局部稳定性条件，说明部分目标形状不可达的原因。全程以双臂操作弹性杆、相机观测的平面仿真示例演示。