Metro-WM：用可实现的子目标做长时程隐空间规划

Metro-WM 提出一种分层规划框架，不再让宏观规划器生成无约束的隐空间子目标，而是从离线专家演示或随机动作轨迹的已观测帧构建图，检索真实状态作为子目标并拼接通往目标的路径。实验显示其长时程成功率比次优分层方法最高高 37.33 个百分点，速度快至 10.9 倍，离线计算量少 13-56 倍且需调超参数更少。该方法还能在执行偏离时从当前状态即时重规划，并在极稀疏数据下保持稳健。