arXiv Artificial Intelligence· Lonnie Tankersley, Noorbakhsh Amiri Golilarz, Soroush Korivand·· 20 小时前AI 评分24
面向实体化机器人操作的硬件感知 LLM-VLM 零样本任务规划
Embodied Zero-Shot Task Planning via Hardware-Aware LLM-VLM Integration for Grounded Robotic Manipulation
AI 导读
一个面向 NVIDIA Isaac Sim 中 Franka Research 3 仿真机器人的硬件感知 LLM-VLM 操作框架，将符号推理与度量执行分离：API 托管的 LLM 规划器只生成操作对象、目标关系、接近偏好和需避让物体等符号信息，本地 Qwen3-VL 8B VLM 验证器负责歧义物体与开口容器替代物的语义确认。
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