arXiv Robotics· Jiaju He, Zhiyuan Yang, Ruyang Han, Jiahong Tang, Zhiping Lin, Haiyue Zhu·· 2 小时前AI 评分40
FR-VLA：面向接触密集操作的隐式力推理 VLA
FR-VLA: Implicit Force Reasoning VLA for Contact-Rich Manipulation
AI 导读
FR-VLA 通过可学习的力查询 token，从视觉-语言上下文生成力准入信号，再用该信号调节外部 token 化力通路来生成动作。在两种机器人平台、五项接触密集任务的真实实验中，FR-VLA 在六个评估阶段取得最高平均成功率，轨迹可视化显示其力准入随交互阶段变化。该工作已被 CoRL 2026 接收。
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