ACCRUE：面向机器人基础模型的持续离策略强化学习框架

ACCRUE 是一个持续离策略强化学习框架，通过在任务间传递轻量 actor 和 critic 网络，让每个阶段复用先前 RL 获得的行为与价值知识。在仿真和真实机器人硬件的接触密集型装配任务中，ACCRUE 加速了后续任务学习，实现近乎零遗忘，并将真实机器人训练时间减少 31.0% 至 68.5%。