arXiv Computer Vision· Wuyang Luan, Junhui Li, Weiguang Zhao, Rui Ma, Tieru Wu·· 4 小时前AI 评分42
SnapFlow：通过渐进式自蒸馏为流匹配 VLA 实现一步动作生成
SnapFlow: One-Step Action Generation for Flow-Matching VLAs via Progressive Self-Distillation
AI 导读
SnapFlow 是一种自蒸馏方法，可将预训练的流匹配 VLA 适配为一步动作生成，无需独立教师网络或 critic。在 π0.5 上，其归档的 1-NFE 检查点达到 98.75% LIBERO 成功率，高于教师的 97.75%；在 π0 的配对评测中，1-NFE 模型超出教师 10.5 个百分点。该方法还将 batch-one 模型延迟降低约 3.3 倍，并迁移至双臂人形机器人的货架取物任务。
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