PhantomTac：用“部署即走”磁性标签劫持机器人触觉系统

PhantomTac 是一种针对磁性触觉传感器的物理层攻击：攻击者只需在物体表面贴一枚约 0.5 mm 厚、无电池的磁性标签，即可篡改磁场、伪造传感器解算出的力，标签还能用条形码贴纸掩盖。该攻击可伪造法向力压碎物体、伪造剪切力导致抓握松脱掉落，在真实机器人与机械臂上攻击成功率超过 95%（抓取位置偏移在 8 mm 以内），并可绕过现有抗干扰机制。作者据此提出多模态一致性防御机制。