arXiv Robotics· Kaiyao Liao, Qingfeng Li, Chen Chen, Xiaoze Wu, Qing Sun, Jianwei Niu·· 2 小时前AI 评分38
OASIS：面向动态环境开放词汇检索与导航的在线锚点场景推理系统
OASIS: Online Anchor-centric Scene Inference System for Open-Vocabulary Retrieval and Navigation in Dynamic Environments
AI 导读
OASIS 用稀疏锚点节点表示环境，每个节点融合语义描述、视觉特征与几何状态，支持在线建图、开放词汇检索与导航。其紧凑的锚点记忆支持按需证据提取和分层检索，减少冗余存储并提升检索可靠性。系统还复用导航中的瞬态观测重定位移动物体，在仿真与真实环境的静态、动态检索基准和导航任务中完成验证。
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