arXiv Robotics· Jiabing Yang, Yuan Xu, Yixiang Chen, Qisen Ma, Peiyan Li, Kai Wang, Chenhang Cui, Tao Yu, Zichen Wen, Wen Ye, Bowen Fang, Ziheng He, Xiangnan Wu, Yingda Li, Yan Huang, Liang Wang·· 2 小时前AI 评分38
流匹配 VLA 策略中执行时域与采样深度的耦合关系
Coupling Execution Horizon and Sampling Depth in Flow-Matching VLA Policies
AI 导读
流匹配 VLA 模型存在计算-执行耦合：粗粒度数值积分在快速重规划下降低精度，但在延长开环执行时显著提升任务表现，原因是数值截断会收缩动作横向离散度、抑制开环漂移。在 LIBERO、RoboTwin 2.0 及真实 Franka 操作任务上，基于 π₀、π₀.₅ 和 GR00T 等 VLA 骨干利用该耦合可在无需训练、不改架构的情况下提升任务成功率并大幅降低推理延迟。
来源：arXiv Robotics · arxiv.org