arXiv Robotics· Behnam Moradi·· 2 小时前AI 评分38
自结晶行为树 SCBT：将基础模型推理摊销为无人机确定性控制
Self-Crystallizing Behavior Trees: Amortizing Foundation-Model Reasoning into Deterministic Control for Autonomous Drones
AI 导读
自结晶行为树（SCBT）把基础模型当作编译器而非运行时，在行为树节点失败时由 LLM 提出最小子树补丁，经 CMA-ES 调参、上下文赌博机决策与三阶段准入后存入机队库，最终结晶为确定性行为树。
来源：arXiv Robotics · arxiv.org