arXiv Robotics· Huanyu Tian, Martin Huber, Lingyun Zeng, Zhe Han, Wayne Bennett, Giuseppe Silvestri, Gerardo Mendizabal-Ruiz, Tom Vercauteren, Alejandro Chavez-Badiola, Christos Bergeles·· 4 小时前AI 评分27
显微镜机器人辅助：弱监督智能体实现闭环微操作，NASA-TLX 负荷降低 77.1%
Learning From a Steady Hand: A Weakly Supervised Agent for Robot Assistance under Microscopy
AI 导读
研究者提出一种弱监督框架，将校准感知与导纳控制融合，用可复用的预热轨迹提取隐式空间信息，无需外部基准标记或逐帧人工深度标注即可实现校准感知的深度分辨感知。在实验室条件下，记录轨迹在大幅面内移动时的横向误差约 49μm，轴向误差保守估计约 291μm。在 N=8 的受试者内用户研究中，学习到的智能体相比简单稳手辅助基线将 NASA-TLX 总体负荷降低 77.1%。
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