arXiv Computer Vision· Zixuan Wang, Yuqi Liu, Yuxin Chen, Sengqiao Yang, Jinhui Ye, Pengguang Chen, Changsheng Lu, Shu Liu, Bei Yu, Jiaya Jia·· 2 小时前AI 评分40
CarryOn：面向个性化可靠机器人辅助的双环框架
CarryOn: A Dual-Loop Harness for Personalized and Reliable Robot Assistance
AI 导读
CarryOn 是一个双环框架，用于增强冻结的 VLA 策略，实现个性化任务选择与可靠执行。规划环维护用户级和场景级上下文并随交互更新，执行环监督策略 rollout 并屏蔽危险接触，失败时调用可复用的控制恢复技能。在真实机器人和仿真中，CarryOn 将已安全微调 VLA 的违规率从 52.6% 降至 6.1%，技能复用后恢复成功率从 13% 提升至 80%。
来源：arXiv Computer Vision · arxiv.org