arXiv Robotics· Lorena Maria Genua, Camilla Tabasso, Mya Schroder, Joshua Migdal, Tye Brady, Taskin Padir·· 2 小时前AI 评分24
基于意图推断的模型预测控制在远程操作共享自主中的应用
Intent-Informed Model Predictive Control for Shared Autonomy in Remote Manipulation Tasks
AI 导读
研究提出一种基于多模态意图推断的仲裁策略，用动态贝叶斯网络（DBN）根据操作员注视数据和机械臂运动更新目标信念，并以信念分布熵动态调整自主等级，将人机输入融合建模为模型预测控制（MPC）问题，实现从直接遥操作到完全自主的连续过渡。
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