arXiv Robotics· Chubin Zhang, Changyuan Wang, Yirui Wang, Ao Li, Shilin Ma, Yue Su, Cai Zhou, Xiuwei Xu, Tianle Zhang, Yansong Tang·· 3 小时前AI 评分38
EgoForesight：用带噪第一视角动作有效扩展策略学习
EgoForesight: Effectively Scaling Policy Learning with Noisy Egocentric Actions
AI 导读
EgoForesight 是一个视觉-语言-动作框架，通过降低不可靠动作标签的影响、并利用演示结果作为补充监督，联合学习机器人演示与第一视角视频两类数据。在 30,000 小时预训练数据下，其扩展斜率比基线更陡，真实世界开环动作 MSE 降低 20.5%，RoboCasa 少样本成功率提升 8.1 个百分点。后训练后在仿真与真实世界灵巧操作中均取得较强绝对性能。
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