HumanoidPose：仅凭视频估计人形机器人全身位姿

HumanoidPose 框架将视觉当作本体感知，仅从视频即可恢复人形机器人在世界空间中的全身关节配置。该方法把预训练人体姿态特征与机器人运动学结合，并将人体动作重定向到 16 种人形机器人形态，完全用合成数据训练，还通过自训练利用无标注网络视频构建 2D 机器人姿态检测器。在三个真实人形平台上，其关节角度误差较最佳基线降低 18-32%，并改善了全局定位与对未见形态的泛化。