FOUND-IT：面向移动操作的基座模型驱动 3D 场景图

研究将 FOUND-IT 集成到移动操作机器人平台，验证单目、基座模型驱动的 3D 场景图可支撑物体变化检测、多建图会话、可通行路径确定，并直接支持场景重排中的物体抓取。团队通过严格的在机实验给出了该系统有效性与局限性的细致分析，代码已在 MIT-SPARK/FOUND-IT 开放。