arXiv Robotics· Seunghoon Cho, Wonsuhk Jung, Sundhar Vinodh Sangeetha, Shreyas Kousik·· 4 小时前AI 评分34
Expert-Play Contouring Control：用慢速专家演示与快速试玩实现超演示速度规划
Expert-Play Contouring Control: Faster-than-Demonstration Planning from Slow Expert and Fast Play
AI 导读
EPCC 将慢速专家演示与快速非专家试玩结合，把专家轨迹重参数化为与时间无关的任务进展等值线，并用试玩数据训练快速动作结果的世界模型，部署时沿等值线优化动作。在三个视觉运动操作任务上平均吞吐量达模仿学习基线的 2.0 倍，在交互敏感物体动力学任务上达最强加速基线的 2.2 倍。增益集中在快速执行改变机器人-物体演化的场景。
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