arXiv Robotics· Youhao Lyu, Chenghao Sun, Zhenxuan Ding, Shuting Zhang, Ziyang Dong, Wenhao Cui·· 2 天前AI 评分52
STEP：面向感知式人形机器人行走的时空训练与显式预测框架
STEP: Spatiotemporal Training with Explicit Prediction for Perceptive Humanoid Locomotion
AI 导读
作者提出 STEP 单阶段框架，在共享控制表示中同时监督跨模态关系与动作依赖的状态演化：多个可学习 query 将深度与本体感知 token 聚合为紧凑策略状态，双向掩码预测用可见模态预测被省略模态的隐特征，动作条件预测器将当前策略状态与执行动作映射到下一融合状态。
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