arXiv Robotics· Zhongxiang Lei, Lulu Cao, Xuyang Wang, Tianyi Qian, Jinyan Liu, Xuesong Li·· 2 小时前AI 评分47
KungfuAthleteBot：从视频学习高动态运动并统一实现鲁棒恢复
KungfuAthleteBot: Learning High-Dynamic Motion from Videos with Unified Robust Recovery
AI 导读
KungfuAthleteBot（KAB）提出统一框架，从视频学习人形机器人高动态运动，并用物理引导的抛物线轨迹修正消除腾空与落地阶段的高度漂移和全局抖动。该框架采用三阶段课程逐步习得高动态动作，并以无教师的直接训练范式在单一策略中联合学习抗扰与跌倒恢复，实现约 0.7 秒的最快恢复时间。真机实验验证了从视频学习高动态运动的可行性与强鲁棒性。
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