面向人形机器人的统一感知式跌倒安全方法

研究者提出一种覆盖跌倒全阶段的统一视觉跌倒安全方法，利用稀疏人类演示和仿真地形训练特权教师模型，再蒸馏为仅依赖第一视角深度与本体感知的可部署学生模型。学生模型预测表征恢复目标与周围环境关系的“目标-情境”隐变量，引导全身协调反应。在仿真和 Unitree G1 上的实验显示，该方法在多种地形上实现鲁棒的零样本跌倒安全。