面向未知地面运动的人形机器人行走：混合正弦干扰的自适应抑制

研究将机器人在非惯性环境中的行走控制建模为受混合正弦干扰（离散事件处相位跳变的正弦分量线性组合）的混合线性系统未知干扰抑制问题，推导了可解性的充要条件，并基于 Youla-Kucera 参数化提出输出反馈控制器与估计控制器参数的自适应律。在地面运动下的双足行走实验中，身体位置跟踪精度在仿真中平均提升超过 60%，真实实验最高提升 47%。