Haptic Sorter：面向在线形状估计与实时位姿推断的统一规划框架

Haptic Sorter 是一个基于模型的几何框架，将机器人触觉感知、建模与操作规划统一起来，用于在形状和位姿未知时完成操作。该框架用贝叶斯优化（BO）引导触觉探索、以超椭圆近似几何边界，并基于模型预测与触觉反馈构建在线 ODE 实现实时位姿推断。系统在 2D 机器人分拣任务中部署，通过变化物体几何形状在仿真与真实多机械臂装置上验证鲁棒性与泛化性。